Searching...

C. SENSOR INFRA MERAH PADA ROBOT LINE FOLLOWER


C. SENSOR INFRA MERAH PADA ROBOT LINE FOLLOWER

Robot line follower harus memilikikemampuan untuk mendeteksi atau mebedakan garis hitam pada lintasan dan papan lintasan yang berbagai putih. Berdasarkanb sifat-sifat fisis benda sesuai dengan warnanya, benda putih akan memantulkan cahaya jauh lebih banyak dibandingkan benda berwarna hitam yang lebih banyak menyerap cahaya. Kita dapat memanfaatkan sinar-sinar ini dalam membuat sensor garis pada robot line follower dengan memasang pemancar cahaya (Transmitter atau Tx) berupa LED infra merah, serta penerima cahaya (Receiver atau Rx) berupa fotodioda.
LED Infra merah atau IR LED umumnya berwarna bening. Jika diberi tegangan maju (forward bias). LED akan memancarkan sinar infra merah. Namun, sinar tersebut tidak dapat kita lihat. Untuk melihatnya, cukup menggunakan kamera HP atau Kamera Digital.


Pada gambar tersebut, IR LED dipasang bersebelahan dengan fotodioda pada jarak sekitar 1cm. Keduannya diberi jarak ebesar 0,5-1,5 cm dari permukaan lintasan. Apabila sensor mengenai papan yang berwarna putih, sebagian sinar infra merah yang dipancarkan oleh LED akan dipantulkan ke fotodioda. Ketika fotodioda menerima pantulan sinar infra merah, hambatan fotodioda akan mengecil. Bila sensor mengenai garis hitam, sinar infra merah dari LED sebagian besar akan diserap oleh garis hitam. Akibatnya, fotodioda hanya menerim a sedikit cahaya sehingga hambatan fotodioda tetap bernilai tinggi.

Cahaya dari IR LED banyak dipantulkan pada permukaan putih (kiri), sedangkan pada permukaan hitam (kanan), hanya sedikir dari cahaya yang dipantulkan.
Rangkaian sensor pada line follower yang terdiri atas IR LED dan fotodioda dapat dilihat pada gambar berikut

Pada gambar tersebut, bagian output pada rangkaian sensor akan dihubungkan ke komparator (pembanding tegangan). Hambatan fotodioda yang berubah akan mengubah tegangan yang terbaca oleh komparator berupa IC LM358. Bila hambatan fotodioda mengecil karena sensor mengenai permukaan putih, tegangan output sensor yang terhubung ke komparator akan mengecil. Sebaliknya, bila hambatan fotodioda membesar karena sensor mengenai garis hitam. Tegangan output sensor akan membesar.
Tegangan output dari sensor, kemudian dibaca oleh komparator. Komparator berfungsi untuk membandingkan dua tegangan input dan menghasilkan tegangan output (Voutput) bernilai logika nol bila tegangan pada bagian non-inverting output (Vb) lebih kecil dari tegangan pada inverting input (Va). Bila tegangan pada Vb lebih besar dari tegangan pada bagian Va, komparator akan menghasilkan Voutput bernilai logika 1.
Cara kerja komparator sebagai pembanding tegangan pada bagian Va dan Vb.
Rangkaian Pengkondisian sinyal (Signal Conditioner) untuk mengolah hasil pembacaan sensor  line follower dapat dilihat pada gambar berikut


Rangkaian komparator untuk mengolah hasil pembacaan sensor pada line follower. LED akan menyala bila sensor mendeteksi garis hitam pada lintasan.
Pada gambar tersebut, bagian Va pada komparator dihubungkan ke potensiometer, yaitu resistor yang hambatannya dapat diubah-ubah. Dalam hal ini, potensiometer berfungsi untuk mengatur kepekaan robot untuk membedakan permukaan putih dan garis hitam pada lintasan.
Potensiometer harus diukur sedemikian rupa agar nilai tegangan yang masuk ke Va berada diantara tegangan sensor ketika mendeteksi garis hitam dan permukaan putih.
Dengan demikian, ketika sensor mendeteksi garis hitam, nilai tegangan dari sensor menjadi lebih besar dari tegangan pada bagian Va pada komparator. Komparator pun akan menghasilkan tegangan output bernilai logka 1 yang membuat LED menyala. Sementara itu, ketika sensor mendeteksi permukaan putih, nilai tegangan dari sensor menjadi lebih kecil daripada bagian Va sehingga komparator akan menghasilkan tegangan output bernilai logika 0 yang mengakibatkan LED tidak menyala.

 Sumber : Jurus Kilat Jago Membuat Robot, Pustena ITB.

4 komentar:

  1. maaf mengganggu saya hanya ingin berbagi artikel yang berkaitan tentang Sensor garis
    berikut linknya :
    http://repository.gunadarma.ac.id/bitstream/123456789/1328/1/21107407.pdf
    semoga bermanfaat :)

    ReplyDelete
  2. Thanks banget maz, jg buat nambah ilmu, salam mas !! :d

    ReplyDelete
  3. oce, trims mas materinya.
    bagusss

    ReplyDelete

Jangan lupa untuk Berkomentar Yaa . Komentar Anda = Donasi bagi Saya.

 
Back to top!